西门子一级经销代理商

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西门子中国授权代理商——湖南西控自动化设备有限公司，本公司坐落于湖南省中国（湖南）自由贸易试验区长沙片区开元东路 1306 号开

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公司国际化工业自动化科技产品供应商，是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

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必须保存过程变量而不是偏差，供下次计算微分项使用。 在第一次采样时，PVn - 1 的值初始 化为等于 PVn。选择回路控制的类型 在许多控制系统中，可能只需使用一种或两种回路控制方法。 例如，可能只需要使用比例 控制或比例积分控制。可以通过设置常数参数值来选择所需的回路控制类型。 如果不需要积分作用（PID计算中没有“I”），则应为积分时间（复位）指定无穷大值“INF”。 即使没有使用积分作用，积分项的值也可能不为零，这是因为积分和 MX有初始值。 如果不需要微分作用（PID 计算中没有“D”），则应为微分时间（速率）指定值 0.0。 如果不需要比例作用（PID计算中没有“P”），但需要 I 或 ID 控制，则应为增益指定值 0.0。由于回路增益是计算积分项和微分项的方程中的一个系数，如果将回路增益设置为值 0.0， 计算积分项和微分项时将对回路增益使用值 1.0。8.9.3 转换和标准化回路输入 一个回路有两个输入变量，分别是设定值和过程变量。 设定值通常是固定值，例如汽车巡航控制装置上的速度设置。 过程变量是与回路输出相关的值，因此可衡量回路输出对受控 系统的影响。在巡航控制示例中，过程变量是测量轮胎转速的测速计输入。 设定值和过程变量都是实际值，其大小、范围和工程单位可以不同。 在 PID指令对这些实 际值进行运算之前，必须将这些值转换为标准化的浮点型表示。 第一步是将实际值从 16 位整数值转换为浮点值或实数值。下面的指令序列显示了如何将整 数值转换为实数值。 ITD AIW0, AC0 //将输入值转换为双字 DTR AC0, AC0 //将32 位整数转换为实数 下一步是将实际值的实数值表示转换为 0.0 到 1.0 之间的标准化值。 下面的公式用于标准化设定值或过程变量值： RNorm = ((RRaw / Span) + OffsFt) 其中： RNorm 实际值的标准化实数值表示RRaw 实际值的非标准化或原始实数值移 对于单极性值为 0.0 对于双极性值为 0.5 跨度 *大可能值减去*小可能值：对于单极性值为 27,648（典型值） 对于双极性值为 55,296（典型值） 下面的指令序列显示了如何标准化 AC0中的双极性值（其跨度为 55,296），该指令序列是 前一指令序列延续： /R 55296.0, AC 0 //标准化累加器中的值+R 0.5, AC0 //将值转换到 0.0 到 1.0 之间 MOVR AC0, VD100 //将标准化值存储在回路表中8.9.4 将回路输出转换为标定整数值 回路输出是控制变量，例如汽车巡航控制装置上的节气门设置。 回路输出是介于 0.0 到 1.0之间的标准化实数值。 回路输出转换为 16 位标定整数值后，才能用于驱动模拟量输出。 此 过程与将 PV 和 SP转换为标准化值的过程相反。 第一步是使用下面给出的公式将回路输出 转换为标定实数值： RScal 回路输出的标定实数值 Mn回路输出的标准化实数值 偏移 对于单极性值为 0.0 对于双极性值为 0.5 跨度 *大可能值减去*小可能值： 对于单极性值为27,648（典型值） 对于双极性值为 55,296（典型值） 以下指令序列显示了如何标定回路输出： MOVR VD108, AC0//将回路输出移至累加器 -R 0.5, AC0 //仅当值为双极性值时才使用本语句 接下来，必须将代表回路输出的标定实数值转换为 16 位整数。下列指令序列显示了如何进 行此转换： ROUND AC0, AC0 //将实数转换为 32 位整数 DTI AC0, LW0//将该值转换为 16 位整数 MOVW LW0, AQW0 //将该值写入到模拟量输出 8.9.5 正作用或反作用回路如果增益为正，则回路为正作用回路；如果增益为负，则回路为反作用回路。 （对于增益 值为 0.0 的 I 或 ID控制，如果将积分时间和微分时间指定为正值，则回路将是正作用回路； 如果指定负值，则回路将是反作用回路。） 变量和范围过程变量和设定值是 PID 计算的输入值。 因此，PID 指令只能读出这些变量的回路表字段， 而不能改写。 输出值通过 PID计算得出，因此，每次 PID 计算完成之后，会更新回路表中的输出值字段。 输出值限定在 0.0 到 1.0 之间。当输出从手动控制转换为 PID 指令（自动）控制时，用户可 使用输出值字段作为输入来指定初始输出值。（请参见下面的“模式”部分中的讨论。） 如果使用积分控制，则偏置值通过 PID 计算更新，并且更新值将用作下一次 PID 计算的输入。如果计算出的输出值超出范围（输出小于 0.0 或大于 1.0），则将按照下列公式调整偏置： ? 如果计算出的输出 Mn >1.0 ? 如果计算出的输出 Mn < 0 MX 调整后的偏置值 MPn 采样时间 n 时回路输出的比例项值 MDn 采样时间n 时回路输出的微分项值 Mn 采样时间 n 时的回路输出值 如上所述调整偏置后，如果计算出的输出回到正常范围内，可提高系统响应性。计算出的 偏置也会限制在 0.0 到 1.0 之间，然后在每次 PID 计算完成时写入回路表的偏置字段。 存储在回路表中的值用于下一次 PID 计算 用户可以在执行 PID指令之前修改回路表中的偏置值，在某些应用情况下，这样可以解决偏置值问题。手动调整偏置时必须格外小心，向回路表中写入的任何偏置值都必须是 0.0 到 1.0 之间的实数。过程变量的比较值保留在回路表中，用于 PID 计算的微分作用部分。 不应修改该值。 模式 PID 回路没有内置模式控制。 仅当能流流到PID 功能框时才会执行 PID 计算。 因此，循环执 行 PID 计算时存在“自动化”或“自动”模式。 不执行 PID计算时存在“手动”模式。 与计数器指令相似，PID 指令也具有能流历史位。 该指令使用该历史位检测 0 到 1 的能流转 换。如果检测到能流转换，该指令将执行一系列操作，从而实现从手动控制无扰动地切换 到自动控制。要无扰动地切换到自动模式，在切换到自动控制之前，必须提供手动控制设 置的输出值作为 PID 指令的输入（写入Mn的回路表条目）。检测到 0 到 1 的能流转换时，PID指令将对回路表中的值执行以下操作，以确保无扰动地从手动控制切换到自动控制： ? 设置设定值 (SPn ) = 过程变量 (PVn )? 设置旧过程变量 (PVn-1) = 过程变量 (PVn ) ? 设置偏置 (MX) = 输出值 (Mn ) PID历史位的默认状态为“置位”，控制器启动和每次从 STOP 切换到 RUN 模式时设置此状 态。 如果在进入 RUN 模式后首次执行PID 功能框时有能流流到该功能框，则检测不到能流 转换且不会执行无扰动模式切换操作。 报警检查和特殊操作 PID指令是一种简单但功能强大的指令，可执行 PID 计算。 如果需要进行其它处理，例如报 警检查或回路变量的特殊计算，则必须使用 CPU支持的基本指令来实现。 错误条件 如果在指令中指定的回路表起始地址或 PID 回路编号操作数超出范围，那么在编译时，CPU将生成编译错误（范围错误），编译将失败。 PID 指令不检查某些回路表输入值是否超出范围。 必须确保过程变量和设定值（以及用作输入的偏置和前一过程变量）是 0.0 到 1.0 之间的实数。 如果在执行 PID 计算的数学运算时发生任何错误，将置位SM1.1（溢出或非法值），PID 指 令将终止执行。 （回路表中输出值的更新可能不完全，因此，在下一次执行回路的 PID 指令之前应忽略这些值并纠正引起数学运算错误的输入值。）回路表的长度为 80 个字节，其格式如下表所示。 偏移 字段 格式 类型 说明 0过程变量 (PVn ) REAL 输入 包含过程变量，其值必须标定在 0.0 到 1.0 之 间。 4 设定值 (SPn ) REAL输入 包含设定值，其值必须标定在 0.0 到 1.0 之间。 8 输出 (Mn ) REAL 输入/输 出包含计算出的输出，其值必须标定在 0.0 到 1.0 之间。 12 增益 (KC ) REAL 输入 包含增益，为比例常数。可以是正数或负数。 16 采样时间 (TS ) REAL 输入 包含采样时间，单位为秒。 必须是正数。 20 积分时间或复位 (TI) REAL 输入 包含积分时间或复位，单位为分。必须是正数。 24 微分时间或速率 (TD ) REAL 输入包含微分时间或速率，单位为分。必须是正数。 28 偏置 (MX) REAL 输入/输 出 包含偏置或积分和值，介于 0.0 到 1.0之间。 32 前一过程变量 (PVn-1) REAL 输入/输 出 包含上次执行 PID 指令时存储的过程变量值。 36 到 79为自整定变量保留。 有关详细信息，请参见 PID 回路定义表 (页 723)。 8.10 中断 8.10.1 中断指令 切换到 RUN模式时，中断开始时被禁止。在 RUN 模式下，可通过执行 ENI（中断启用）指 令来启用中断处理。执行DISI（中断禁止）指令将禁止处理中断；但激活的中断事件将继续 排队。 说明 ENI中断启用指令全局性启用对所有连接的中断事件的处理。 DISI 中断禁止指令全局性禁止对所有中断事件的处理。 CRETI从中断有条件返回指令可用于根据前面的程序逻辑的条件从中断返回。 ENO = 0 时的非致命错误 受影响的 SM 位 ? 0004H尝试在中断例程中执行 不允许执行的 ENI 或 DISI 无 ATCH、DTCH 和 CEVENT LAD/FBD STL 说明ATCH INT, EVNT 中断连接指令将中断事件 EVNT 与中断例程编号 INT 相关联，并启用中断 事件。 DTCH EVNT中断分离指令解除中断事件 EVNT 与所有中断例程的关联，并禁用中断事 件。 CEVENT EVNT清除中断事件指令从中断队列中移除所有类型为 EVNT 的中断事件。使用 该指令可将不需要的中断事件从中断队列中清除。如果该指令用于清除假中断事件，则应在从队列中清除事件之前分离事件。否则，在执行清 除事件指令后，将向队列中添加新事NO = 0 时的非致命错误 受影响的SM 位 ? 0002H 将输入分配给 HSC 时发 生冲突 ? 0016H 尝试使用已分配给运动控 制功能的输入通道上的 HSC或边 缘中断 ? 0019H 尝试使用未安装或未组态 信号板的信号板函数 ? 0090H 操作数无效（事件编号非 法） 无 输入/输出数据类型 操作数 INT BYTE 常数：中断例程编号（0 到 127） EVNT BYTE 常数：中断事件编号 CPUCR20s、CR30s、CR40s 和 CR60s：0-13、16-18、21-23、27、28 和 32 CPUSR20/ST20、SR30/ST30、SR40/ST40、SR60/ST60：0-13 和 16-44 8.10.2 中断例程概述和CPU 型号事件支持 在调用中断例程之前，必须指定中断事件和要在事件发生时执行的程序段之间的关联。可以使用中断连接指令将中断事件（由中断事件编号指定）与程序段（由中断例程编号指定）相关联。可以将多个中断事件连接到一个中断例程，但不能将一个事件连接到多个中断例 程。 连接事件和中断例程时，仅当程序已执行全局ENI（中断启用）指令且中断事件处理处于激 活状态时，新出现此事件才会执行所连接的中断例程。否则，CPU 会将该事件添加到中断事件队列中。